以下型号均：
2：省配线增量式编码器（6000P/R） P：位置控制型
从几年前始，西门子 让人诟的软件全家桶始让西门子痛定思痛，着手准备一个大，目的是将旗下大部分工控软件整合到一个统一中。TIA(博途)出世了，软件有一个很大的亮点在于将以前step7 v5.5上收费的SCL语言包整合进来，这是一种类似C语言的编程语言，在运算上的强大甚至超过STL，编程风格与stl类似，不赘述。
FPR-91-6.35
1756-l55
1756-dnb
SST-PFB-CLX
1756-L1/A
61F-11
61F-G
ZX-W81ZSA- ，SLS 1508
VE4006P2 ,KJ3241X1-B
MDI50
MDO53
MAO50
MAI51
MAI50
DH207-P2-1-A2-V
CIMR-VB4A0007 01-C00
QS1A15AA
CPM2AH-20CDR-A
6GK1143-0TA02
350
330180-90-00
PS416-INP- br />
PS416- F00-0XA0
6ES7211-0BA22-0XB0
S82K-0 r />
KV-U3
FS-T1
CM62-ELR-W3/100-FSI/FSI
CM62-ELR-W3/100-FSI/FSI C
MCR-R/U-V
KFA6-SOT2-EX2
CPM1A-30CDR-A-V1
CPM1A-40CDR-A-V1
CPM1A-10CDR-A
NPEXA-C21
LE-40MTB-E
MSM022A1E
H7EC-N&n -ERE
EMG10-REL/KSR-G
FSM2-NVR501-A153BK
CA-DC100
ES-B11VC- 0-2BH0
26.6
通电后，西门子S7-400 CPU 始执行用户程序之前，启动程序已始工作。在启动程序中，用户可以对循环程序通过编程启动 OB 来进行相应地定义预设置。
Pn506 伺服关时，在电机停止情况下，刹车延时时间根据具体要求设定注:设定单位以“10ms”为单位。出厂时设为“0”。（当电机带刹车时需设置）
Pn507 伺服关时，电机在转动情况下，刹车始参数根据具体要求设定
注：电机在转动情况下，伺服关断时，当电机低于此参数设定的转速时，电机刹车才始动作。设定单位以“转”为单位。出厂时设为“100”。（Pn507 和 Pn508 满足一个条件，刹车就始动作）
Pn508 伺服关时，电机在转动情况下，刹车延时时间根据具体要求设定
注：电机在转动情况下，伺服关断时，延时此参数设定的时间后半部，电机刹车才始动作。设定单位以“10ms”为单位。出厂时设为“50”（即500 ms）。（当 满足一个条件，刹车就始动作）
安川伺服驱动器的伺服增益调整
根据上表设置好安川伺服驱动器参数后, 始调整伺服性能，步骤如下
1.确认或修改Pn110 参数值为n.XXX0（X 表示不需改变）。
2.关一次驱动器电源。
3.控制器手动方式用中低速运行机床工作台。
4.调整机械刚性值（修改F001 中的数值）（方法同密码设定方法）
注：F001 机械刚性值的数值范围为“1—10”，数值越大刚性越大。（驱动器初始值为“4”）
安川伺服调试的一点看法
1、安川伺服在低刚性(1~4)负载应用时,惯量比显得非常重要,以同步带结构而论,刚性大约在1~2(甚至1以下),此时惯量比没有法进行自动调谐,必须使伺服放大器置于不自动调谐状态;
3、此时的刚性在1~3之间,甚至可以设置到4;但是有时也有可能在1以下。
4、刚性:电机转子抵抗负载惯性的能力,也就是电机转子的自锁能力,刚性越低,电机转子越软弱无力,越容易引起低频振动,发生负载在到达制置后左右晃动;刚性和惯量比配合使用;如果刚性远远高于惯量比匹配的范围,那么电机将发生高频自激振荡,表现为电机发出高频耳的声响;这一切 表现都是在伺服信号(SV-ON)ON并且连接负载的情况下。
5、发生到位后越程,而后自动退回的现象的原因:位置环增益设置的过大,主要在低刚性的负载时有此可能,。
6、低刚性负载增益的调节:
A、将惯量比设置为600; 2;不进行自动调谐
D、将Pn101和Pn401设置为刚性为1时的参数
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